程计
二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+
⼆.路径规划---⼆维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_serve。。。专栏系列⽂章如下：本次实验是利⽤gmapping只使⽤⼆维点云进⾏建图，利⽤move_base进⾏规划。后期需要写⼀个三维点云实时转换栅格地图包（包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D⾼程栅格、⼆维栅格地图），进⾏gmapping 的功能替换就⾏，⾥程计就不⽤改，3D-SLAM的⾥程计直接可以拿来...
Gmapping+Laser_scan_matcher仿真
Gmapping+Laser_scan_matcher仿真在gazebo上做仿真时运动仿真插件可以提供⾥程计坐标系到机器⼈底座坐标系的转换（odom→base_footprint），但是做实物调试时通过底盘的编码器做出来的增量式⾥程计效果可能不太理想，所以可以通过雷达扫描匹配功能包laser_scan_matcher提供⾥程计信息（odom→base_footprint），这⾥会把gazebo运动...
