(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号 3d卫星街景地图CN 104331626 A
(43)申请公布日 2015.02.04
(21)申请号 CN201410641842.5
(22)申请日 2014.11.08
(71)申请人 北京握奇智能科技有限公司
    地址 100102 北京市朝阳区望京利泽中园101号启明国际大厦西侧八层
(72)发明人 余振华
(74)专利代理机构 北京天悦专利代理事务所(普通合伙)
    代理人 田明
(51)Int.CI
      G06F19/00
      G08G1/01
      G08G1/065
                                                                  权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
      一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法和系统
(57)摘要
      本发明涉及一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法和系统，属于智能交通车载定位技术领域。本发明的技术方案包括识别候选路段和在选定的路段上决定车辆的位置两个方面，通过设定车辆静止阈值、定位点到路段节点的距离以及定位点的航向角与道路的航向角之间的差值的阈值等系统参数，对车辆是否处于静止状态进行判断，并正确选择候选路段，尤其在交叉口处利用本方案提出的阈值及给出的步骤进行比较判断确定候选路段，避免误判导致匹配失败。采用本发明所述的方法和系统可以减少卫星定位在车辆低速行驶时其航向角存在的误差、在静止时存在较大的漂移，避免交叉路口存在多个路段时匹配容易发生错误的问题，能够提高地图匹配的精度和匹配的性能。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2022-10-21
未缴年费专利权终止IPC(主分类):G06F19/00专利号:ZL2014106418425申请日:20141108授权公告日:20171027
专利权的终止
权 利 要 求 说 明 书
1.一种基于浮动车卫星定位数据的地图匹配方法，包括以下步骤：       
步骤一：对系统参数进行初始化设置，包括：       
记上次待选的路段ID为RoadIDPre，赋初值RoadIDPre＝-1；       
记上次待选的路段ID被选择的次数为nRoadIDPre，赋初值nRoadIDPre＝0；       
步骤二：接收浮动车卫星定位数据，并提取车辆的速度，经纬度，航向角信息；       
步骤三：判断上次定位数据是否匹配成功，如果匹配成功则转步骤五，否则，转步骤四；       
步骤四：根据速度静止门限值判断车辆是否处于静止状态，若处于静止状态且静态定位点不在交叉口附近，则就近匹配，即选择距离最近的路段为匹配路径，转步骤十四；否则不匹配，直到运动后重新匹配，转步骤十五；       
步骤五：判断定位点是否在上次的路段上，如果不在则需要重新搜索，转步骤六；如果在上次的路段上，则转步骤十四；       
步骤六：计算待匹配的定位点到路段节点的距离以及定位点的航向角与道路的航向角之间的差值，将差值泛化到[0,1]区间，并计算距离差值，将距离差值泛化到[0,1]区间，及航向角差值的加权平均值ErrSum1，ErrSum1在[0,1]区间；       
步骤七：如果当前速度高于低速门限值V_Low，则令ErrSum为航向角的差值；否则令ErrSum＝ErrSum1；       
步骤八：选择航向角差值及距离均小于设置阈值的路段节点所在的路段作为候选路段；       
步骤九：对候选路段进一步筛选，判断投影点是否在候选路段上，对于投影点不在某个候选路段的情形，剔除该候选路段；       
步骤十：如果候选路段集为空集，则转步骤十五；如果候选路段集只有一条候选路段则转步骤十四；如果候选路段集超过一条候选路段，则转步骤十一；       
步骤十一：从候选路段集中选择ErrSum值最小的路段作为候选路段，记该路段ID号为RoadIDSel；       
步骤十二：从候选路段集中选择ErrSum值最小的两条路段，计算这两条路 段ErrSum的差值，若此差值小于给定值，转步骤十三，否则将上述候选路段选为匹配路径，转步骤十四；