KUKA机器人编程手册
在线编程和离线编程的特点KUKA编程手册
一、KUKA基本概念
1.1 什么是KUKA？
KUKA是由德国库卡公司（KUKA
AG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分
机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统
2.1 KUKA.ControlStudio
2.2 KUKA.ControlStudio主要功能
项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件
MODULE 模块名
声明部分
语句部分
ENDMODULE
VAR INT a;
VAR REAL b;
VAR BOOL c;
VAR CHAR d;
VAR STRING e;
VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;
a := 10;
b := 3.14;
c := TRUE;
d := 'A';
e := "Hello";
f := red;
g.x := 1;
g.y := 2.0;
h[1] := 100;
i := ADR(b);
a := a + 1;
b := b * 2.0;
c := NOT c;
d := TO_CHAR(65);
e := e + " World";
f := TO_ENUM(1);
g.x := g.x 1;
g.y := g.y / 2.0;
h[1] := h[1] * 10;
i := DREF(i);
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -
点对点运动到绝对坐标（100,200,300）
LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）
CIRC {
KUKA编程手册
一、概述
KUKA
ControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。它支持多种编程语言，如MC-
Basic、C、Python等，以及多种通信协议，如EtherCAT、EtherNet/IP 、Modbus等。它还提供了一个图形化的用户界面，用于配置和监控系统的状态和参数。
KUKA ControlStudio的主要特点有：
支持多种型号和设备，如KR CS-Box2、KR C5、KR C5 micro、KR C5 arc、KR C5 nano、KR C5 compact、KR C5 mobile、KMP 400P等。
支持多种操作系统，如Windows 10、Windows 7、Windows Embedded Standard 7等。
支持多种编程语言，如MC-
Basic、C、Python等，以及多种编程模式，如在线编程、离线编程、远程编程等。
支持多种通信协议，如EtherCAT、EtherNet/IP、Modbus等，以及多种通信方式，如网线连接、无线连接、USB连接等。
支持多种调试工具，如变量监视器、断点设置、单步执行等。
支持多种用户界面，如标准界面、自定义界面、触摸屏界面等。