IntelRealSenseD455深度摄影机，在JetsonNano上安装、执⾏Python范例
Jetson Nano 使⽤ RealSense Viewer
⾸先安装相关软件，先注册服务器的公⽤密钥，每组D455公⽤密钥相同。
sudo apt-key adv --upg --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE  　Ubuntu 18 LTS：
sudo add-apt-repository "deb realsense-hw-public.s3.amazonaws/Debian/apt-repo bionic main" -u
  安装相关资源：
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils
  开启RealSense-Viewer确认是否能抓到D455：
realsense-viewer
ubuntu怎么安装pythonRealSense Viewer
注意接下来介绍的画⾯是Windows的窗⼝，功能都⼀样只差在没有预设⼈脸及年龄辨识！先将所有的模块都打开来看，分别是深度模块 (Stereo Module)、RGB摄影机 (RGB
Camera)、动作感测模块 (Motion Module)，右上⾓有3D、 2D两种模式可以选择，这边我转换成2D的模式，最后可以看到总共有4个画⾯出来，左上是深度摄影机的信息、左下
是RGB、右上右下分别是陀螺仪及加速度计。
Viewer的Windows版本已经有内建⼈脸辨识以及年龄侦测，蛮准也蛮好玩的，经实测侧脸年龄都⽐较⾼，顺便让⼤家看看同事们认真⼯作的样⼦：
在2D模式下，右边的刻度是深度，越⼤则越远，单位是 meters (m)；⽽⿏标指到的位置会在左下⾓显⽰深度信息。
接着切换到3D模式，我稍微测了⼀下最短距离，⼤概是0.3XM左右，其实⽐表定的0.4M还⼩⼀些；最远距离的话就如规格所⽰，⼤约4M。
功能的部分，上⽅这些基本款的话，只有Shadow、Measure、Export可以玩
其中Shading有三种模式可以更换，可以到⾃⼰喜欢、适合的风格，第⼆、三的风格差别在于有光线纹路 (?)
Measure的部分则是测量距离，蛮有趣的，准度的话我实际测试如下，可以参考⼀下，准确度确实蛮⾼的。
测量结果为 16.8测量结果为 17
可以在左侧开关开启RGB的传感器，让深度加上⾊彩
除此之外，还可以调整模式，可以注意⼿部的部分会很明显感受到差异。
custom high acc
Python Example ( pyrealsense2 )
接着利⽤Jetson Nano 测试⼀下python的程序，⾸先要先安装 pyrealsense2，但是在Nano中没办法直接在PyPI中安装 (因为核⼼是Arrch) 所以要去源码来建构才⾏，第⼀步先
将librealsense的github下载下来：
$ git clone github/IntelRealSense/librealsense.git
  确认Ubuntu 的apt-get版本式最新的：
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
  安装相依套件：
sudo apt-get install python3 python3-dev
透过CMake建置，并将其针对Python3的环境进⾏编译：
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6
$ make -j5
$ sudo make install
更新您的PYTHONPATH环境变量：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
  接着可以导⼊函式库，基本上没报错就没问题了：
$ python3
>> import pyrealsense2 as rs
  如果你导⼊函式库没问题但是执⾏程序遇到问题 no attribute 'pipeline’ 只需将wrappers/python/pyrealsense2/__init__.py 放到pyrealsense2的安装路径底下即可：$ python3
>> import pyrealsense2 as rs
>> rs.__path__
[‘/usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2’]
取得到 pyrealsense2 的位置之后再将 __init__.py 复制过去
$ sudo cp __init__.py /usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2
这样就完成 pyrealsense2 的套件安装了，我们尝试⼏个范例程序看看：
1、python-tutorial-1-depth.py
这是最基础的程序，可以从这⾥了解怎么开启影像串流，除此之外Intel还很特别的设计了ASCII艺术形式在终端机种显⽰图像，算法还蛮简单的可以去了解看看。
2、opencv_pointcloud_viewer.py
透过OpenCV来显⽰有两个范例，差异不⼤！这边提供点云的范例给⼤家，近两年也越来越多⼈在点云⽅⾯去做深度学习的应⽤跟训练。
3、depth_auto_calibration_example.py
这是⾃动去背的案例，相当的有趣。