ROS学习之六
继续smartcar的仿真，并对仿真过程中遇到的问题逐一排除，并继续学习下tf和urdf相关教程。
1.上周出现的错误运行了命令rosmake smartcar_description--pre-clean然后重新编译解决。
2.ERROR:cannot launch node of type[arbotix_python/driver.py]:can't locate node[driver.py]in package[arbotix_python]
解决方案：由于我们是直接使用终端安装的，将launch文件中的driver.py改为arbotix_driver即可。
3.ERROR:process    has    died[pid    4024,    exit    code    1, cmd/opt/ros/hydro/lib/rviz/rviz-d/home/
selear/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf.vcg__name:=rviz__log:=/home/selear/.ros/log/61046ef2-f382-11e4-b2ee-0800271538b7/rviz-6.log].
解决方案：把launch文件中的urdf.vcg改为urdf.rviz
4.创建learning_tf package时出现以下警告。WARNING:Package"ompl"does not follow the version conventions.It should not contain leading zeros(unless the number is 0).
解决方案：这是因为OMPL库没有到，而查看文件后到ompl的库，可能因为大小写原因而出现了警告，运行命令mv ompl/OMPL这条命令即可
5.Linking CXX executable/home/selear/catkin_ws/devel/lib/learning_tf/turtle_tf_listener
解决方案：rosmake--pre-clean命令后重新catkin_make
本周主要解决了之前smartcar仿真中出现的错误，并且调试完成，然后结合小车案例学习了tf和urdf例程及相关代码，主要是学习代码，弄清其含义。以后的任务就是结合案例学习代码，并尝试写自己的代码。下周的工作主要是继续查阅urdf的相关代码，接着学习相关gazebo的知识（  这个工具是ROSeditordoesnotcontainamaintype中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性，这个软件可以稍作了解，并不是后面开发所必须要的）。