深圳市天枢科技有限公司
编号：
密级：公开
Pixhawk用户手册
部门：市场部
项目名称： pixhawk
项目负责人：
文档撰写人：
保密级别：公开
文档版本：  V1.2
完成日期：2015.11.26
【历史记录】
时间历史记录描述作者版本
2015.02.22 草稿V0.0
V0.1
2015.03.06 更新MP3.1.19
2015.03.07 更新MP3.1.7加速度校正V0.2
2015.03.12 增加电机顺序图V0.3
2015.03.15 更新升级步骤，解锁过程V0.4
2015.03.16 修改解锁的描述V0.5
2015.03.21 增加飞行入门，增加所有飞行模式介绍V0.6
2015.03.28 增加飞行模式切换介绍V0.7
2015.04.03 不使用安全开关设置V0.8
V0.9 2015.05.10 增加osd
2015.05.24 增加光流V1.0 2015.08.23 增加双GPS改线说明V1.1
2015.11.26 修改总接线图，增加插座信号定义V1.2
目录
1注意事项(新手必读) (1)
2飞机组装(新手必读) (2)
2.1 飞控插座功能图与信号定义 (2)
2.2 整机接线(新手必读) (3)
2.3 电机连接顺序(新手必读) (5)
2.4 电源模块(新手必读) (7)
2.5 解锁开关(新手必读) (8)
2.6 蜂鸣器(新手必读) (8)
2.7 ppm编码器(新手必读) (8)
2.8 接收机和ppm编码器接线(新手必读) (9)
2.9 遥控器通道设置(新手必读) (10)
2.10 GPS (11)
2.11 双GPS (12)
2.12 数传 (13)
2.13 OSD (15)
2.14 光流PX4FLOW (17)
2.15 模拟空速管 (18)
3飞控参数设置 (20)
3.1 安装软件 (20)
3.1.1 安装驱动 (20)
3.1.2 安装MP地面站 (26)
3.2 常用设置(新手必读) (26)
3.2.1 校准遥控器(新手必读) (27)
3.2.2 飞行模式设置(新手必读) (28)
3.2.3 安全保护设置(新手必读) (30)
3.2.4 设置无头模式(新手必读) (31)
3.2.5 电源模块设置 (32)
3.2.6 自动调参 (32)
3.3 ardupilot的罗盘加速度校准(MP1.3.7) (35)
3.3.1 MP1.3.7 (35)
3.3.2 罗盘校准 (36)
3.3.3 校准加速度计 (38)
3.4 ardupilot的罗盘加速度校准(MP1.3.19) (40)
3.4.1 校准罗盘 (40)
3.4.2 校准加速度计 (43)
3.5 ardupilot的固件升级 (44)
3.5.1 远程升级固件 (45)
3.5.2 本地升级固件 (48)
3.5.3 QGC本地升级固件 (49)
3.6 ardupilot的终端 (52)
3.7 高级参数设置 (52)
3.7.1 最少定点卫星数AHRS_GPS_MINSATS (53)
3.7.2 故障保护油门PWM值FS_THR_V ALUE (53)
3.7.3 怠速MOT_SPIN_ARMED (53)
3.7.4 GPS故障保护FS_GPS_ENABLE (53)
3.7.5 机架类型FRAME (53)
3.7.6 返航高度RTL_ALT (53)
3.7.7 遥控器通道调整RCMAP_* (54)
3.7.8 不使用安全开关BRD_SAFETYENABLE (54)
4PX4FLOW光流使用 (55)
4.1 光流接线 (55)
4.2 连接Qgroundcontrol对焦 (55)
4.3 连接Qgroundcontrol升级固件 (57)
4.4 设置pixhawk参数 (59)
5飞行入门(新手必读) (62)
5.1 飞行模式设置(新手必读) (62)
5.2 油门行程校准(新手必读) (62)
5.3 解锁启动飞机(新手必读) (62)
5.4 遥控器操作入门(新手必读) (63)
5.4.1 出现意外处理---油门拉最低(新手必读) (64)
模块电源图片5.4.2 不要装脚架(新手必读) (64)
5.4.3 油门推到飞机刚好贴地面飞行(新手必读) (64)
5.4.4 左手拇指按住摇杆不放(新手必读) (64)
5.4.5 重复步骤1-4直到熟悉(新手必读) (64)
5.4.6 推高油门体验在高空飞行的乐趣 (64)
5.5 切换飞行模式 (64)
5.5.1 飞自稳 (65)
5.5.2 飞定高 (65)
5.5.3 飞定点 (65)
5.5.4 飞无头模式 (65)
5.5.5 飞自动返航RTL (66)
附录1 术语中英文对照列表 (69)
附录2 问题历史记录 (69)
图目录
图 2-1顶部插座功能2图 2-2顶部插座信号定义2图 2-3尾部接收机接口3图 2-4总接线图4图 2-5 实物接线图5图 2-6 飞控上电机通道编号5图 2-7 四轴电机顺序6图 2-8 六轴电机顺序6图 2-9八轴电机顺序7图 2-10 电源模块7图 2-11 PPM编码器8图 2-12 遥控器拨码开关设置 10图 2-13 遥控器通道设置 10图 2-14 数传模块13图 2-15 TTL口信号定义 13图 2-13未连接飞控效果的叠加字符 16图 2-14连接飞控的叠加字符 17
表目录
表 3-1 飞行模式 (29)