运动控制向导为运动轴创建的指令
运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。 各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中 x 代表轴通道编号。 由于每条运动指令都是一个子程序，所以 11 条运动指令使用 11 个子程序。
 说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达 1700 个字节。 可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。 要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。
表 1.运动控制指令
指令名称
指令功能
AXISx_CTRL
启用和初始化运动轴
AXISx_MAN
手动模式
AXISx_GOTO
命令运动轴转到所需位置
AXISx_RUN
运行包络
AXISx_RSEEK
搜索参考点位置
AXISx_LDOFF
加载参考点偏移量
AXISx_LDPOS
加载位置
AXISx_SRATE
设置速率
AXISx_DIS
使能/禁止DIS输出
AXISx_CFG
重新加载组态
AXISx_CACHE
缓冲包络

 详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册
运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。
有些特定位置控制任务需要以下运动指令：
∙ 要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。
∙ 要指定运动到绝对位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
∙ 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。
∙ 要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍
1. AXISx_CTRL
功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。

 
图 1. AXISx_CTRL指令

 注意：
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。


MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
Error      参数存储该子程序运行时的错误代码；
C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；
2. AXISx_DIS
功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。 


图 2. AXISx_DIS指令

EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。

 注意：
如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
3. AXISx_MAN 
功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。


图 3. AXISx_MAN指令
RUN   参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED；
Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
4. AXISx_RSEEK
功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。


图 4. AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
5. AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。


图 5. AXISx_GOTO指令
START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的最高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
        0：绝对位置
        1：相对位置
        2：单速连续正向旋转
        3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
 
6. AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。


图 6. AXISx_RUN指令

START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程
将返回错误；
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。
7. AXISx_LDOFF
功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

 
图 7. AXISx_LDOFF指令

开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。

注意：
在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。 当
子例程发送 LDOFF 命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。
如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位置。
8. AXISx_LDPOS
功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

 
图 8. AXISx_LDPOS指令
offset命令START 参数开启将向运动轴发出 LDPOS 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDPOS 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
New_Pos 参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)
运动控制错误代码请查看运动控制错误代码 
例程
所需条件：
1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）
所实现的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通过向导生成的轴0和轴1各指令块的使用，其中：轴0测量系统组态为相对脉冲，轴1测量系统组态为工程单位。
 PTO_wizard
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