Ardupilot软件在环SITL仿真学习
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摘要
本⽂主要学习Ardupilot 的软件在环SITL仿真功能！需要的⼯具：ardupilot固件代码+Missionplanner地⾯站；这⾥我⽤的是3.6固件Ardupilot飞控固件本⾝已经做的很完善了，但是如果我们需要定制特定的代码，需要修改代码。修改代码完成特定的功能后，就需要飞⾏验证。 如果直接去飞⾏，有可能会出现意外，造成不必要的损失，并且每次出去测试需要⼀定的场所，花费时间和经历！ 因此要是可以在电脑上模拟⾃⼰修改代码完成的功能就好了以⾄于我们可以在电脑上模拟⼀个仿真的环境来验证修改后的代码的有效性！！！ 幸运的是：Ardupilot固件代码中集成了仿真程序，我们只需要做⼀些简单的设置就可以⽅便地搭建出⼀个运⾏在电脑上的完全模拟真实飞⾏的仿真环境。 本节基于ardupilot的多旋翼固件arducopter进⾏SITL仿真学习 参考资料：
1.配置SITL功能
Step #1 - Install VMWare and create an Ubuntu Virtual Machine
Step #2 - Start the VM for the first time
Step #3 - Setting up shared partition with Windows & Ubuntu Virtual Machine
以上三步不再叙述，主要配置虚拟机VM
Step #4 - install packages on your VM
打开⼀个终端并键⼊以下内容来更新软件中⼼的软件包列表：
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在终端输⼊下⾯命令：sudo apt-get update
然后安装下⾯的软件包（答复“Y”，如果它提⽰你使⽤了额外的磁盘空间）如果您希望运⾏飞机，您还需要安装这些软件包：
Step #5 - Follow the Linux instructions
查看电脑IP
配置地⾯站：UDP+115200sudo apt-get install python-dev dos2unix python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip g++ g++-4.7 gawk git ccache sudo pip install pymavlink sudo pip install mavproxy
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4sudo apt-get install f libtool automake
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Step #6 - 切换到VM终端
输⼊：⾃⼰飞控固件的⽬录： cd Desktop/apmv5/arducopter/ArduCopter（根据⾃⼰的⽬录来定） 终端继续执⾏命令：
编译后的界⾯../Tools/autotest/sim_vehicle.py --console --map
radius软件
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编译成功后，继续命令：
然后打开missionplanner点击链接就可以
显⽰界⾯第⼀部分总结：配置环境这⾥讲解的不详细，⼤家可以参考官⽹，我配置时，有很多命令执⾏都不对，但是后⾯还是可以仿真的这个关键的命令是output add 192.168.159.1:14550(注意这⾥192.168.190.1是⾃⼰的IP 地址，根据⾃⼰电脑替换)
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（1）切换到⾃⼰的ArduCopter⽬录：
（2）编译仿真代码
（3）输⼊链接地⾯站命令
（4）进⼊地⾯站，设置UDP+115200，然后点击连接按钮就可以
2.SITL 指令学习
1.如何起飞
输⼊下⾯命令cd Desktop/apmv5\(10-19)/ardupilot/ArduCopter
1../Tools/autotest/sim_vehicle.py --console --map
1output add 192.168.159.1:14550
1arm throttle rc 3 18001
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