MELFA-BASIC V语言的分支语句
( 1 )关节、直线插补动作
将抓手尖端以直线插补移动到已指定位置。*指令
Mov以关节插补往指定位置移动。右以在Type指定插补形式。可以指定Wth、WthIf 的附随句。
Mvs以直线插补往指定位置移动。可以在Type指定插补形式。可以指定Wth、 WthIf的附随句。
例子:Mov Pl
basic语言入门软件往Pl移动
Mov P1+P2
移动到将PI和P2的各坐标成份加算起来的位置。
Mov P1*P2
往从Pl到P2已变换的相对位置移动。
Mov Pl , -50
移动到从PI开始在抓手方向后退50mm位置。
Mov Pl Wth M_Ou t (17)=l 往Pl的移动开始，同时将输出信号位 17开启。
Mov P1 WthIf M_In(20 )，在往Pl移动中，开启输入信号20，往P1的移动插入，前进Skip
到下一个单步。
Mvs P1 Type0 ,0
以等价旋转移动能不能Pl。
Mvs Pl Type0 , l
以3轴直交插补移动到Pl 。
(2）圆弧插补动作
*指令(Mvr、Mvr2、Mvr3可在Type指定插补形式)
(Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc可指定Wth、Wth If的附随句)
Mvr
指定起点、通过点、终点后，以圆弧插补依照起点——通过点——终点的顺序移动。
Mvr2
指定起点、终点、参考点后，以圆弧插补从起点——终点，不通过参考点
的方式移动。
Mvr3
指定起点、终点、中心点后，以圆弧插补从起点——终点移动。从起点到终点的扇角为0度<扇角<180度。
Mvc
指定起点（终点)、通过点1、通过点2后，以圆弧插补在起点——通过点1——通过点2——终点的顺序做圆周移动。
(4）加减速时间和速度控制*指令
Accel
将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例(%）指定。
Ovrd
将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例(%）指定。
J Ovrd
将关节插补动作时的速度，以对最高速度的比例(%）指定。
Spd
将直线、圆弧插补动作时的速度、以抓手尖端速度(mm/s)指定。
Oadl
指定最佳加减速度功能为有效/无效。
(5）往目的位置的到达确认
以脉冲数指定决定位置完成条件。(Fine指令）连续动作时，本指令无效。*指令
Fine
以脉冲数指定决定位置完成条件。指定脉冲数越小的话，越可以正确指定位置。
Mov和Dly
在Mov的动作指令，以 Dly 指令（定时器）做定位完成。(在以皮带驱动方式的机器人为有效。例:RP-1AH/3AH/5AH)
(6）高轨迹精度控制
能将机器人的动作轨迹提升的动作。本功能有限定机器人的使用机型。现在Prec指令为有效机型是垂直多关节型的6轴机器人RV-SQ/SD系列。*指令
Prec
指定高精度模式的有效、无效。