幅值穿越频率wc的求法
    幅值穿越频率（crossover frequency）是指在Bode图中，系统的增益曲线与相位曲线相交的频率。在控制系统的稳定性分析中，幅值穿越频率是一个重要的参数，能够反映系统的动态性能。
    幅值穿越频率的求法可以通过Bode图进行。Bode图是一种用于描述线性系统频率响应的图形表示法。Bode图通常由两个曲线组成：增益曲线和相位曲线。
    1. 求出系统的传递函数H(jω)
frequency函数计算频数    为了得到Bode图，首先需要求出系统的传递函数H(jω)。传递函数是用于描述系统输入输出关系的数学表示，通常是一个复数函数。传递函数可以通过建立系统的数学模型进行推导，也可以通过实验数据拟合得到。
    2. 将传递函数转换为分段线性的形式
    将传递函数H(jω)转换为分段线性的形式有利于Bode图的绘制。对于一般的传递函数，可以采用幂级数展开或者拉普拉斯变换的方法进行分段线性化。
    3. 绘制增益曲线和相位曲线
    利用分段线性化的传递函数，可以计算出系统的增益曲线和相位曲线。增益曲线是表示系统增益幅度和输入信号频率之间关系的曲线，通常用对数坐标进行表示。相位曲线是表示系统输入输出信号之间相位差和频率之间关系的曲线。
    在Bode图上，增益曲线和相位曲线经常会相交。幅值穿越频率就是指增益曲线和相位曲线相交的频率。在Bode图上，通过绘制一条线与增益曲线相切，然后确定该线与相位曲线的交点，就可以得到系统的幅值穿越频率。
    需要注意的是，在绘制Bode图时，必须考虑系统增益和相位的变化范围。如果系统增益或相位的变化太大，可能会导致Bode图所表示的频率范围出现问题。因此，在绘制Bode图时，需要根据系统的特点和要求进行相关参数的选取。