CANOpen移植（CanFestival移植）
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settimer头文件在⽹上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e
建⽴以下⽂件夹：
inc⽂件夹：放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头⽂件，adc.h、hw_adc.h等等；
Lib⽂件夹：放集成库⽂件driverlib.lib，这个需要⽐较新的，因为遇到⽼的库⽂件缺少CANbitset()函数；
Startup⽂件夹：放启动代码，Keil软件⾃⾝提供的，只需要加⼊定时器中断（CANopen需要⼀个16位定时器）和CAN接收中断处理函数；
Target⽂件夹：⽬标板初始化代码，其实就是设置系统时钟吧！其实设置的50M；
CANopen_source⽂件夹：包括CANopen源⽂件，下载的源码中有13个，不过本次移植dcf.c、lss.c、symbols.c⽂件没有⽤到，其中不包含对象字典⽂件ObjDict.c，该⽂件我们选取的是examples\AVR\Slave
中的ObjDict.c，是从节点的对象字典；
CANopen_include⽂件夹：包括CANopen头⽂件，即下载的⽂件夹的\include⽬录下的公共⽂件19个，然后我们把ObjDict.h加进来了，那⼀共20个，但是有2个应该不会⽤到（lss.h、dcf.h），因为未⽤对应的C⽂件；
user⽂件夹：存放main.c、includes.h（包括inc中的头⽂件以及其他⽂件如CANopen相关的）、以及\include\AT91⽬录下的4个头⽂件，分别为applicfg.h、canfestival、config.h、timerscfg.h
需要注意的地⽅：
CANopen中的timer.h和can.h与库头⽂件中的⽂件重名了，需要修改CANopen中的⽂件名，⽽且CANopen源⽂件中引⽤该头⽂件的地⽅也需要修改过来，我们将其改名为
CANopen_timer.h、CANopen_can.h。Keil软件提供了全局查的功能，可以⽅便查。
Keil⾥全局查Message时，在.h⽂件中没有到，其实在CANopen_can.h中有Message的定义，估计是h⽂件没有包含进⼊⼯程吧！我们只是option for target中的C/C++的包含⽬录中添加了头⽂件所在的路径，以后可以将h⽂件加⼊⼯程
建⽴新的⼯程，将上述⽂件加⼊⼯程，然后编写简单的main.c函数，开始编译改错
编译错误：
1)SDO中发现SDO_BLOCK_SIZE常量未定义，在SDO.c中增加定义#defineSDO_BLOCK_SIZE 10
2)CO_Data结构体中⽤到了未定义的ObjDict_obj100C，故在对象字典中增加定义
3)Link错误：⽐如未实现voidsetTimer(TIMEVALvalue)、TIMEVALgetElapsedTime(void)等等。实现上述函数是移植的关键
......
修改直⾄编译通过，然后写简单的测试代码，测试⼼跳报⽂、TPDO、RPDO、SDO功能，当然是从最简单的⼼跳报⽂开始，测试时发现了犯了⼀个错误，搞错
UNS8canSend(CAN_PORT notused, Message *m)函数类型，之前采⽤的UNS8canSend(Message *m) ，解决这个问题后所有的功能就正常了。这个是通过跟踪调试发现的，具体跟踪如下：
setState(&ObjDict_Data, Initialisation); 之后会⾃动跳到Pre_operational状态，该状态⽀持{0, 1, 1, 1, 1, 0, 1}；分别对应csLSS、csSDO、csSYNC、csLifeGuard、csEmergency、csPDO、csBoot_Up，由此可知仅不⽀持csLSS和csPDO功能。
switchCommunicationState()中会执⾏StartOrStop(csLifeGuard,lifeGuardInit(d),lifeGuardStop(d))
这就会执⾏lifeGuardInit(d)，就会执⾏heartbeatInit(d)；定时时间到就会执⾏ProducerHeartbeatAlarm()，该函数就会调⽤底层CAN发送函数canSend(d->canHandle,&msg )；发送⼼跳报⽂，帧ID为0x701
SDO测试结果截图，读取对象字典对象索引0x1017的第0个数据（标号是从0开始的）
USB-CAN卡发送帧ID 0x601  数据40 17 10 00 00 00 00 00//
从节点返回：帧ID 0x581  数据4b 17 10 00 10 27 00 00
USB-CAN卡发送帧ID 0x601  数据23 00 18 01 01 02 00 00//改写索引0x1800⼦索引0x01即TPDO1对应的帧ID为0x00000201从节点返回：帧ID 0x581  数据40 00 18 01 00 00 00 00//读取索引0x1800⼦索引0x01即TPDO1对应的帧ID
USB-CAN卡发送SYNC，从节点收到之后C触发发送TPDO，我们设置的TPDO是同步⽅式，⽽且受到⼀个SYNC就发送TPDO
从以上结果可以知道移植的CANopen从节点功能正常。
调试时还发现⼀个问题：
TIMER_HANDLE SetAlarm(）函数中有⼀条语句有问题，需要加上强制类型转换：
if (row_number == (TIMER_HANDLE)last_timer_raw + 1) last_timer_raw++;
也即下⾯的问题：
U16 i = 0;
U16 j = -1;
i != (j + 1)，其实j + 1为65536
故需要加强制类型转换
i == (U16)(j + 1) 成⽴
⼀个硬件⼯程师的故事