mathnet 旋转矩阵
MathNet库提供了一种简单的方式来处理旋转矩阵。我们可以使用MathNet库中的Matrix3D类，该类由三个Vector3D实例表示，每个Vector3D实例表示旋转矩阵中的一行。
要创建一个旋转矩阵，我们可以使用Matrix3D构造函数，该函数接受三个Vector3D实例作为参数。如果我们想要绕X轴旋转90度：
```csharp
var xRotation = Matrix3D.Identity;
xRotation.M11 = 1;
xRotation.M22 = Math.Cos(Math.PI / 2);
xRotation.M32 = Math.Sin(Math.PI / 2);
xRotation.M23 = -Math.Sin(Math.PI / 2);
xRotation.M33 = Math.Cos(Math.PI / 2);
```
类似地，如果我们想要绕Y轴旋转90度：
```csharp
var yRotation = Matrix3D.Identity;
yRotation.M11 = Math.Cos(Math.PI / 2);
yRotation.M31 = -Math.Sin(Math.PI / 2);
yRotation.M13 = Math.Sin(Math.PI / 2);
yRotation.M33 = Math.Cos(Math.PI / 2);
```
要旋转一个向量，我们可以使用旋转矩阵乘以向量的方式：
```csharp
var vector = new Vector3D(1, 0, 0); // X轴
var rotatedVector = xRotation * vector;
```
MathNet库也提供了几个有用的功能，例如矩阵相乘，逆矩阵等。如果我们想要绕任意轴旋转，我们可以使用旋转矩阵的通用形式：
```csharpidentity matrix是什么意思
var axisOfRotation = new Vector3D(1, 1, 0);
axisOfRotation.Normalize();
var angleOfRotation = Math.PI / 2;
var cosAngle = Math.Cos(angleOfRotation);
var sinAngle = Math.Sin(angleOfRotation);
var rotationMatrix = Matrix3D.Identity;
rotationMatrix.M11 = cosAngle + axisOfRotation.X * axisOfRotation.X * (1 - cosAngle);
rotationMatrix.M12 = axisOfRotation.X * axisOfRotation.Y * (1 - cosAngle) - axisOfRotation.Z * sinAngle;
rotationMatrix.M13 = axisOfRotation.X * axisOfRotation.Z * (1 - cosAngle) + axisOfRotation.Y * sinAngle;
rotationMatrix.M21 = axisOfRotation.Y * axisOfRotation.X * (1 - cosAngle) + axisOfRotation.Z * sinAngle;
rotationMatrix.M22 = cosAngle + axisOfRotation.Y * axisOfRotation.Y * (1 - cosAngle);
rotationMatrix.M23 = axisOfRotation.Y * axisOfRotation.Z * (1 - cosAngle) - axisOfRotation.X * sinAngle;
rotationMatrix.M31 = axisOfRotation.Z * axisOfRotation.X * (1 - cosAngle) - axisOfRotation.Y * sinAngle;
rotationMatrix.M32 = axisOfRotation.Z * axisOfRotation.Y * (1 - cosAngle) + axisOfRotation.X * sinAngle;
rotationMatrix.M33 = cosAngle + axisOfRotation.Z * axisOfRotation.Z * (1 - cosAngle);
```
通过使用MathNet库中的Matrix3D类，我们可以轻松地创建旋转矩阵，旋转向量，并执行其他与矩阵相关的操作。